"Okos" motor pozícionáláshoz

Elektronika, Elektromos eszközök

Üdv mindenkinek!

Egy projektemhez kéne egy viszonylag olcsó motor amit számítógépről vezérelhetnék és van benne érzékelő a pozícionáláshoz.
Némi keresgélés után CNC gépekhez való léptető motorokat és hozzájuk tartozó vezérlőket, illetve ezt találtam:
http://www.hizook.com/blog/2011/06/16/new-robotis-dynamixel-servos-mx-2…

Azonban egyik sem ideális.
A CNC-s cuccokal az a gondom, hogy nincs visszajelzés a valós pozícióról. Simán lehet, hogy valamiért elakad a cucc és nem lépked tovább. Ez egy otthoni CNC gépben lehet, hogy elfogadható, számomra viszont nem, mert elég csúnya dolgok lennének belőle. A második cucc már érdekesebb, azonban kétszer annyiba kerül mint amennyim nekem van rá és az abszolút pozíciónálás nekem nem a legjobb mivel az áttétel úgyis bekavar majd neki.

Alapvetően erre lenne szükségem:
- számítógépről vezérelhetőség (soros lenne a legjobb, parallel is jó, illetve az sem zavar ha forrasztanom kell hozzá)
- ~1.5Nm forgatónyomaték
- inkrementális pozícionálás (legalább 1000 jel/fordulat) (abszolút is jó, de nem szükséges)
- $100 körüli ár, mert 3db kell belőle

Ismertek valami eszközt ami megfelelhet nekem? Esetleg használt is jöhet, ha van 3db.

  • 3759 megtekintés

( raron | 2012. 04. 23., h – 22:14 )

Inkrementális szögadó vagy encoder. Van belőle mechanikus is, illetve infrás, mint a régi golyó egerekben.

szerk.: szerintem ha fogsz egy optikai/lézeres egeret az elég lehet, ha a gány megoldás nem baj. Egy nagyobb mikrovezérlővel lehet USB-s egeret kezelni.

( vlezlee | 2012. 04. 23., h – 23:17 )

Én tuti léptetőmotorral oldanám meg.
Tegyél fel egy végálláskapcsolót és induláskor mindig 0 pozícióról indul a motor. Elakadás ellen egy jól megtervezett mechanika és megfelelő méretezés kell. Ha rendesen méretezed, akkor nem fog "slip" elni sem a motor és pontosan fogod tudni a pozícióját.
Soros portról közvetlenül nem tudod vezérelni, párhuzamosról lehetne elvileg, de a nagy terhelés miatt nem ajánlott. L297-L298 párossal 2 fázisú motort nagyon egyszerűen meg tudsz hajtani és a mikrokontroller programja sem vészesen bonyolult, a kontroller és a pc között meg azt kommunikálsz és úgy, ahogy akarsz.

Mar orak ota ezen filozom, de meg mindig nem vagyok biztos benne, hogy slip mentesre meg tudnam csinalni. Rettegek tole, hogy felreszamol valamit a cucc, aztan szetvagja magat a gep.
A vezerlestol nem felek annyira. Az eredetileg is egy AVR-en keresztul menne (geptol kap paracsokat aztan mozgatja a motorokat).

( asch v | 2012. 04. 24., k – 11:53 )

Ezen integráltan van eléggé nagy felbontású enkóder:

http://www.pololu.com/catalog/product/1442

A poén az benne, hogy az enkóder az áttétel előtt van, így elméletileg nagyon pontosan lehet a szögelfordulást leolvasni. A baja viszont az, hogy az áttételnek nagyon nagy a holtjátéka, így valójában alkalmatlan pontos pozícionálásra. Viszont nem drága különösebben :-). A weboldalon nézve mindenféle áttételekkel kapható.

( locsemege v | 2012. 04. 24., k – 12:15 )

Nem a kérdésedre válaszolok, mert ezt megtették mások, ideértve saját magad is. :)

Arra figyelj, hogy léptetőmotor specifikációját pontosan tartsd be. Ne engedj a kísértésnek, hogy nagyobb áram nagyobb nyomatékot okoz majd, mert ez nem igaz. Az történik ugyanis, hogy a léptetőmotorban a nagyobb áram hatására telítésbe mennek a fogak, az indukció nem nő tovább, a hézagok nagyobb mágneses ellenállása miatt viszont ott nő az indukció. Így aztán a fogak és hézagok indukciója közti különbség, és ezzel a nyomaték is csökken, noha annak növekedését vártuk.

Tehát a specifikációnál nagyobb és kisebb áram esetén is csökken majd a nyomaték, persze nagyobb áram esetén termikusan is túlterheled a gépet.

Ez csak úgy eszembe jutott, érdemes erre figyelni.

tr '[:lower:]' '[:upper:]' <<<locsemege
LOCSEMEGE