"Okos" motor pozícionáláshoz

 ( Finder | 2012. április 23., hétfő - 20:30 )

Üdv mindenkinek!

Egy projektemhez kéne egy viszonylag olcsó motor amit számítógépről vezérelhetnék és van benne érzékelő a pozícionáláshoz.
Némi keresgélés után CNC gépekhez való léptető motorokat és hozzájuk tartozó vezérlőket, illetve ezt találtam:
http://www.hizook.com/blog/2011/06/16/new-robotis-dynamixel-servos-mx-28-sport-360-degree-rotation-and-4x-angular-resoluti

Azonban egyik sem ideális.
A CNC-s cuccokal az a gondom, hogy nincs visszajelzés a valós pozícióról. Simán lehet, hogy valamiért elakad a cucc és nem lépked tovább. Ez egy otthoni CNC gépben lehet, hogy elfogadható, számomra viszont nem, mert elég csúnya dolgok lennének belőle. A második cucc már érdekesebb, azonban kétszer annyiba kerül mint amennyim nekem van rá és az abszolút pozíciónálás nekem nem a legjobb mivel az áttétel úgyis bekavar majd neki.

Alapvetően erre lenne szükségem:
- számítógépről vezérelhetőség (soros lenne a legjobb, parallel is jó, illetve az sem zavar ha forrasztanom kell hozzá)
- ~1.5Nm forgatónyomaték
- inkrementális pozícionálás (legalább 1000 jel/fordulat) (abszolút is jó, de nem szükséges)
- $100 körüli ár, mert 3db kell belőle

Ismertek valami eszközt ami megfelelhet nekem? Esetleg használt is jöhet, ha van 3db.

Hozzászólás megjelenítési lehetőségek

A választott hozzászólás megjelenítési mód a „Beállítás” gombbal rögzíthető.

Inkrementális szögadó vagy encoder. Van belőle mechanikus is, illetve infrás, mint a régi golyó egerekben.

szerk.: szerintem ha fogsz egy optikai/lézeres egeret az elég lehet, ha a gány megoldás nem baj. Egy nagyobb mikrovezérlővel lehet USB-s egeret kezelni.

Nezelodtem encoderek teren, de nem lattam olyat ami a kivant felbontast emberi aron biztositotta volna.
Az egeres megoldas erdekes es elgondolkodtato, de nem feltetlenul akarom erre bizni. Azonban meg lehet, hogy az lesz...

Én tuti léptetőmotorral oldanám meg.
Tegyél fel egy végálláskapcsolót és induláskor mindig 0 pozícióról indul a motor. Elakadás ellen egy jól megtervezett mechanika és megfelelő méretezés kell. Ha rendesen méretezed, akkor nem fog "slip" elni sem a motor és pontosan fogod tudni a pozícióját.
Soros portról közvetlenül nem tudod vezérelni, párhuzamosról lehetne elvileg, de a nagy terhelés miatt nem ajánlott. L297-L298 párossal 2 fázisú motort nagyon egyszerűen meg tudsz hajtani és a mikrokontroller programja sem vészesen bonyolult, a kontroller és a pc között meg azt kommunikálsz és úgy, ahogy akarsz.

Mar orak ota ezen filozom, de meg mindig nem vagyok biztos benne, hogy slip mentesre meg tudnam csinalni. Rettegek tole, hogy felreszamol valamit a cucc, aztan szetvagja magat a gep.
A vezerlestol nem felek annyira. Az eredetileg is egy AVR-en keresztul menne (geptol kap paracsokat aztan mozgatja a motorokat).

vegyel ket lepteto motort!;) Az egyiket pedig hasznalhatod pozicionalasra. Google-ben talalsz ra peldat, hogyan

Dobnál rá egy keresési ötletet, példát?
--
üdv: virtualm

"stepper motor as rotary encoder" címszavakban keress.
A lényeg az, hogy ha nem feszültséget adsz neki, hanem méred a tekercsei által indukált feszültséget, ugyanazon az elven tudod visszafele olvasni a pozicióját a tengelynek

Emiatt kel számolni, számolni, számolni :) Ha jól méreteztél, akkor nincs slip.
Egy apró trükk szokott lenni slip ellen,hogy ne kapásból a legnagyobb fordulattal hajtsd meg a motort, hanem folyamatosan gyorsítsd, ezzel nagy mértékben lehet csökkenteni a slip-et.

Számolni, számolni, túlméretezni... :)

Subs.

Esetleg DC motor + http://datasheet.octopart.com/AS5045-ASSU-Austriamicrosystems-datasheet-8616818.pdf ?
A magnest van hova tennem, egy AVR lekezeli a vezerlest. Soros porton a gephez kotok belole harmat.
Mukodhet ez igy?

Ezen integráltan van eléggé nagy felbontású enkóder:

http://www.pololu.com/catalog/product/1442

A poén az benne, hogy az enkóder az áttétel előtt van, így elméletileg nagyon pontosan lehet a szögelfordulást leolvasni. A baja viszont az, hogy az áttételnek nagyon nagy a holtjátéka, így valójában alkalmatlan pontos pozícionálásra. Viszont nem drága különösebben :-). A weboldalon nézve mindenféle áttételekkel kapható.

Nem a kérdésedre válaszolok, mert ezt megtették mások, ideértve saját magad is. :)

Arra figyelj, hogy léptetőmotor specifikációját pontosan tartsd be. Ne engedj a kísértésnek, hogy nagyobb áram nagyobb nyomatékot okoz majd, mert ez nem igaz. Az történik ugyanis, hogy a léptetőmotorban a nagyobb áram hatására telítésbe mennek a fogak, az indukció nem nő tovább, a hézagok nagyobb mágneses ellenállása miatt viszont ott nő az indukció. Így aztán a fogak és hézagok indukciója közti különbség, és ezzel a nyomaték is csökken, noha annak növekedését vártuk.

Tehát a specifikációnál nagyobb és kisebb áram esetén is csökken majd a nyomaték, persze nagyobb áram esetén termikusan is túlterheled a gépet.

Ez csak úgy eszembe jutott, érdemes erre figyelni.


tr '[:lower:]' '[:upper:]' <<<locsemege
LOCSEMEGE

Köszönöm! Ez hasznos volt, mert gondolkoztam azon, hogy túl kéne hajtani... :)

Amúgy valószínűleg sima léptetőmotoros megoldás lesz, aztán ha működik, de még mindig nem bízom benne, akkor nem sajnálok többet költeni rá.

Köszönöm mindenkinek!