Quadrocopter epites

Nagybatyammal kitalaltuk, hogy epitunk egyet, mert jo moka. (ha befejeztem a diplomamunkam, szoval majd februar vegen kezdjuk).
A kezdeti cel csak annyi, hogy megalljon egy helyben a levegoben. Az alap elektronika valszin gyro + accelerometer + avr lesz.
Csinalt mar valaki ilyet? Javaslatok?

Ami felmerult problema, hogy hogy tudnam kiszamolni az egy motor+propeller parosra juto liftet, ugyanis a wikipedias szamolasban single-bladet irnak, ha es nem igazan tudom, hogy ez azt jelenti, amikor a propellernek megvan mindket iranyban a lapatja, vagy csak az egyik iranyben. (nem vagyok jaratos me'g a temaban :)).

a masik kerdes, hogy ezen a kepen lathato vazat vajon keszen be lehet szerezni? gondolom ilyen esetben a prop merete adott. (a lenyeg a propokat korbevevo valamin van, hogy a sok esesben ne menjen tonkre:))

tud valaki ilyen iranyu informaciot? a matekkal nincsenek gondjaim ;), szoval szakkonyv is lehet, torque/liftet akarok szamolni lenyegeben az RPM fuggvenyeben.

( eax | 2010. 01. 28., cs – 13:53 )

Quadrocopter ftw!
Amugy itt van a temaban mindenfele jodolog.

--
Fontos feladatot soha ne bizz olyan gepre, amit egyedul is fel tudsz emelni!

( sly007 v | 2010. 01. 28., cs – 14:43 )

Én majd léghajómodellt akarok csinálni. De egyenlőre se pénz, se idő.
sly @ w3m.hu

( Hiena v | 2010. 01. 28., cs – 15:28 )

Pár tapasztalat:
A motor emelőerejét legegyszerűbben mérni tudod. Mivel ez függ akkumérettől, motortól, légcsavartól, és kontrollertől. Egy ilyen méréshez kell egy motor, légcsavar, vezérlő kombó és egy digitális konyhamérleg.

Egy ilyen rendszer, nem úgy működik, hogy beállítasz egy értéket és akkor a gép megáll a levegőben, hanem felépítesz egy szabályozókört ahol az érzékelők adatai és a távirányító jeléből előállítasz egy beavatkozó jelet ami vezérli a motorodat. A gép viselkedését a szabályozókör tuningolásával tudod módosítani.

A megfelelő stabilitás eléréséhez 3 koordinátás gyro és gyorsulásmérő kell. Később lehet majd tuningolni pl, optikai egérrel vagy GPS-el amivel figyelheted a sodródást.

További infók:
Paparazzi robotpilota rendszer, repojában van quadcopter fileok
DIYdrones
Mikrokopter

A képen látható habot 4 cm-es Nikecell lapból és poliuretán ragasztóval te is letudod gyártani.

További kérdésre örömmel válaszolok privátban.
--
"Maradt még 2 kB-om. Teszek bele egy TCP-IP stacket és egy bootlogót. "

koszi, ha lesz kerdes, irok! nagybatyam villamosmernok eredetileg, szoval az elektronikai reszhez ert, en abban nem vagyok majer. :)
a stabilitast szabalyozokorrel gondoltuk mi is, termeszetesen, nem gondoltam, hogy magatol ott maradna :P

a kiszamolas egyfajta fetish: ~matematikuskent en nem szeretek merni... maximum hogy a szamolasaimat verifikaljam:)

ezt a konyhamerleges trukkot nem ertem.. oke, hogy megepitem egy motorral + propellerrel (tenyleg, a prop-kitben bennevan minden, ami ahhoz kell, hogy a motorra applikaljam?) a dolgot, es elkezdem feltolni az rpmet, de.. hm, az a trukk, hogy valami sulyt rakok a merlegre, es ahhoz kotom ezt? vagy nem ertem :)

Nem hinném, hogy lineáris^*, de megfittelheted, majd extrapolálhatsz.

=================
*: egyébként meg lehet próbálkozni dimenzióanalízissel is. Ha megnézzük, hogy milyen dimenziós paraméterektől függhet az erő, és hatványfüggvényt feltételezünk, akkor a két oldalon az egyes alapmennyiségek hatványait egyeztetve, az egyes paraméterek kitevőire kapunk egyenletet. Ha elég kevés paraméter van, akkor ezeknek egyértelmű a megoldása -> bingó. Persze, a hatványfüggvény (dimenziótlan) együtthatóját nem fogjuk sejteni sem. Ha ki tudunk kombinálni dimenziótlan mennyiségeket is, akkor annak persze tetszőleges függvénye felléphet (amikor nem egyértelmű a megoldás). Nekem elsőre a propeller hossza (m), a fordulatszám (1/s) és a levegő sűrűsége jutott eszembe, mint dimenziós változók, és az emelőerőt (N) akarod megkapni. Hirtelenjében a fordulatszám kitevőjére 2 adódott. Persze így fejben, röptében simán elronthattam, kifelejthettem valami fontos változót.

A motorra felszereled a srófot, összekötöd az akkut, szabályozót, vevőt, és az egészet felteszed a mérlegre. A motorra készítesz 2mm-es rézdrótból egy tartót, hogy a légcsavar vízszintesen legyen és felfelé nézzen húzásiránya, az egészet szigszallaggal alaposan rácsirizeled a mérlegre. A mérleget sík felületre teszed, bekapcsolod, nullázod. Bekapcsolod a vevőt, gáz megy alaphelyzetbe, adó bekapcs. Szép lassan tolod felfelé a gázt és közben leolvasod a mért vonóerőt. Ha nagyon óvatos akarsz lenni, akkor teszel még egy 30-40 dkg súlyt a motortartóra.
--
"Maradt még 2 kB-om. Teszek bele egy TCP-IP stacket és egy bootlogót. "

Bemelegítőnek ajánlom volt klubtársamnak Dr. Gausz Tamásnak bevezető jellegű cikkét ebben a témában:
http://rht.bme.hu/~tgausz/dir/Legcsavarok/Gyakorlati_szamitasok_cikk.pdf
Méretező program:
http://rht.bme.hu/~tgausz/dir/Legcsavarok/Legcsavar_program/

Mint látható, a számításhoz ismerned kell a pontos profilját a légcsavarnak. Nagyjából ez a tényező, ami a boltban kapható légcsavaroknál nem ismert.

Ahogy lentebb is írták, fel szokták tüntetni a motoroknál, az ajánlott légcsavart, cellaszámot és légcsavart. A gyártó által megadott vonóerő értékek óvatosan kezelendőek.
--
"Maradt még 2 kB-om. Teszek bele egy TCP-IP stacket és egy bootlogót. "

Kiszamolas helyett a szimulacio esetleg?

Letezik egy OpenFOAM nevu program, amivel tudsz szimulalni - tkepp ez is szamitas, csak a geped vegzi. A folyadek/levego aramlasat allitolag nagyon nehez kiszamolni.

Persze a gyakorlatban ugyis az lesz, hogy a szerkezetet egyensulyi allapotba allitod, es ott csak kicsit valtoztatod a motorok fordulatszamat. Akkor meg a munkapont kozvetlen kornyezetet nyugodtan veheted linearisnak.

--
"Apple have scrapped their plans for releasing Childrens iTouch after realision the iTouch Kids was not a good product name." - sickipedia

( nevergone v | 2010. 01. 28., cs – 20:35 )

Ezek mindenképpen egyenáramú motorral mennek? Szerintem egy akkumulátor a saját súlyához képest elég kevés energiát hordoz, talán egy belsőégésű motor alkohollal vagy finomított benzinnel hajtva jobb lenne. Bár ott meg akadna más probléma, gyújtás, hő-elvezetés, stb.
Na mindegy, csak úgy gondolkodtam magamban. Mindenesetre sok sikert, érdekes móka ez. .)

-----
"Egy jó kapcsolatban a társunkat az ő dolgában kell támogatni, nem a miénkben."

Az a baj, hogy itt nem 1, hanem 4 motorra van szukseg, es a gyors szabalyozhatosag is fontos. Amugy a jobbak nem egyenaramu kefes, hanem valamilyen valtoaramu motort hasznalnak megfelelo elektronikan keresztul hajtva.

Nincsenek kulon vezersikok, minden manovert a motorok megfelelo szabalyzasaval lehet elerni.

Penztarcatol fuggoen a litium akksiknak (esetleg hidrogencellanak) mar jo az energiatarolo kepessege, es nem is nehez. De a Ni-MH is turheto, es sokkal olcsobb.

--
"Apple have scrapped their plans for releasing Childrens iTouch after realision the iTouch Kids was not a good product name." - sickipedia

( nthtibi | 2015. 01. 25., v – 12:45 )

Sikerült végül megvalósítani? Ha igen, mennyiből és hogyan oldottad meg?