Alapvetően az volt az alap elképzelés, hogy tudjuk egy omniwheel-es robot (ilyesmi) felülről ránézve milyen szögbe áll / mennyit fordult el. Ennek a számítása nagyjából a fenti képlettel megy, de ha nem teljesen sík a terep akkor ugye nem csak az egyik (Z) tengely mentén lesz elfordulás.
Illetve jött az ötlet, ha már van egy 3 tengelyes gyro a robotban, akkor PC-n meg lehetne jeleníteni egy 3D-s modellt úgy forgatva, ahogy a robot áll.
Az IC-től 3 db 16 bites előjeles egészet kapok vissza, egy-egy minden tengelyekhez, amit egy konstanssal megszorozva deg/sec-et kapok.
Az IC tengelyei, amik "mentén" mér, az IC tokjával (a NYÁKkal, a robottal) együtt forognak.
Nem (csak) konkrét megoldás érdekel, jól jön az is, ha tudom minek/miknek kell utánanézni, hogy ilyet meg tudjak oldani.