Quadcopter stabilizáció

Elektronika, Elektromos eszközök

Kaptam ajándékba egy Hubsan X4-et. Tisztában vagyok vele, hogy ez egy 60$-os kütyü, miközben egy Phantom 3 Pro ára 1500$, úgyhogy nem várok csodát.

A legnagyobb bajom vele, hogy bármennyire próbálom, nem marad egy helyben. Természetesen kalibrálva van a vezérlő és a quadcopter is, és a lehetőségekhez mérten trimmelve a vezérlő. Alapvetően vízszintesen marad maga a gép, de változatos irányokban mozog össze-vissza (mondjuk 0.2m/s sebességgel). Azt gondolom, hogy egy accelerométer ezt nem is fogja kiszűrni, mert az egyenes vonalú egyenletes mozgás nem jár gyorsulással, nincs mit mérni rajta. Illetve a magasság tartásához is folyamatosan be kell avatkozni a vezérlőn. Vagy azért, mert felkapja a gyöszöket, ami változtat a propellerek forgási sebességén (kis magasságokban illetve szobában próbáltam eddig), vagy nem tudja kompenzálni a légmozgásokat. Ennek oka pedig vagy az, hogy buta a szoftvere, vagy a megfelelő hardver is hiányzik hozzá.

Főleg ennek az elméleti okát szeretném tudni. Mi kell ahhoz, hogy a kis kütyü mindenféle beavatkozás nélkül tudjon egy helyben lebegni (vízszintesen és magasságban is)? Okosabb vezérlő elektronika kell hozzá? Vagy több szenzor, pl. GPS, pozíciót figyelő kamera, barométer, vagy fluxuskondenzátor? Illetve nem csak elméletileg érdekel, ha jobb fajtát szeretnék majd venni, azt szeretném tudni, hogy milyen kulcsszavakra, jellemzőkre keressek rá. Van egy tippem, hogy ezt a tudást megkapom már 300-500$-ért is.

(Bónusz kérdés, kicsit továbbgondolva, mitől olyan drága a Phantom 3? Azon felül, hogy csodásan irányítható és tökéletesen lebeg. Amiről tudok: méret (nagy akksi, 25 perces repülési idő) és kamera (stabilizált, 4K, vezeték nélkül élőben követhető kép). Milyen dimenziókat érdemes még figyelembe venni ezeken kívül?)

  • 2793 megtekintés

( junior013 | 2015. 10. 24., szo – 17:12 )

Beltérben a saját maga által kevert légörvények zavarhatják meg (löködik el oldal irányban), illetve kis magasságban szintén a propellerek miatt megváltozott légnyomás megzavarhatja a barometrikus magasságmérőt, ezért játszadozni fog a magassággal (földközelben ultrahangos távolságmérőre szokták ezt bízni)
A pozíció tartást nagyobb gépeken is inkább a GPS, mint a gyorsulásmérő végzi - az meg, ugye beltérben nem működik.
Ha fejlesztgetni, "okosítani" akarod, én javaslom az APM vezérlőt (mások majd a Dji Naza-t fogják)

A bónusz pedig: A Phantom kb. a quadkopterek Apple-je - a brand-et is meg kell fizetni. Aki OOB "dolgozni" akar vele, az vegye meg, akit a technológia érdekel, az építsen kb. fele annyiból.

----------------------------------^v--------------------------------------
"Probléma esetén nyomják meg a piros gombot és nyugodjanak békében!"

( szekelyk | 2015. 10. 24., szo – 18:41 )

Nézd meg mennyire kiegyensúlyozottak a propellerek! A youtube-on találsz róla rengeteg videót.
AR.Drone 2-vel repültem beltérben, stabil volt, csak kicsi volt a tér, vagy gyors a drone.
https://www.youtube.com/results?search_query=propeller+ballancing
https://www.youtube.com/results?search_query=drone+propeller+ballancing

A másik amit még ajánlanak, hogy a wifi irányítást érdemes átalakítani rádiós-ra, amivel a modellezők repülnek, mert sokkal stabilabb és jobban kormányozható vele a drone.

( Elbandi v | 2015. 10. 24., szo – 19:05 )

lattam olyan videot ahol a quadcopter kalibralas elott a megfelelo labak ala vekony papir lapot tettek es ugy finomitottak a beallitast.
(gondolom igy allitota be hogy a vizszintes az valoban vizszintes legyen, megha az asztal egy kicsit ferden van is)

mondjuk a 0.2m/s az 20cm-s mozgast jelent, az nagyonsok. biztos jol van trimmelve?

--
A vegtelen ciklus is vegeter egyszer, csak kelloen eros hardver kell hozza!

( secretx v | 2015. 10. 24., szo – 22:09 )

Alacsony magassagban ez ilyen sajnos, parnahatasnak nevezik modellezo korokben ezt.
Probald meg felhuzni minimum 1m magasra,ahol mar a maga altal generalt leghatas nem hat ra...
---------------------------------------------------
Hell is empty and all the devils are here.
-- Wm. Shakespeare, "The Tempest"

( joco01 v | 2015. 10. 25., v – 12:28 )

Köszi a válaszokat, megpróbálom magasabban végezni a trimmelést.

--

Vagy csak gyakorolj sokat. :-) Amikor elkezdtem a quadozással foglalkozni, egy gyakorlott modellező azt mondta, hagyjam az automatákat a fenébe, inkább tanuljam meg manuális módban rendesen irányítani a gépet. Egy kollegám meg megjegyezte, hogy sose feledjem, a quadcopter nem a térben, hanem egy közegben mozog.

Ave, Saabi.

( sany | 2015. 10. 25., v – 23:56 )

Ha egy helyben +- gps pontosság szerint akarod a lebegést, szükséged lesz gps-re.
Légörvények mindig is voltak és lesznek, ez ellen korrigálásra van szükség.
Főleg kültérben.
A gps pont adja meg hogy merre mennyit korrigáljon az elektronika, kell egy pont a térben és ezt csak gps-szel tudod tartatni! szvsz.
Vagy marad a kézi megoldás. :)

............
Tegnap nem csináltam semmit, ma folytatom, mert nem lettem kész vele! :)

Nekem is a sodródás a bajom. Amikor épp folyamatban van a sodródás, azt az egyszerű szenzorok nem képesek detektálni (ld. Newton 1.). Amikor elkezd sodródni, azt észre lehetne venni, de azt feltételezem, hogy ez az apró gyorsulás hibahatáron belül van. Vagy a GPS, vagy ha létezik a hétköznapinál pontosabb accelerométer/giroszkóp, arról is el tudom hinni, hogy egy helyben tartja.

--

Szerintem itt is van 1$ vs 100$ gyro berendezés, ahogy a modellhelikopternél is lehet venni 3$ os és 500$-os gyrot, és igen nagy különbségek vannak, ezt a saját bőrömön tapasztaltam...
Nyilván az olcsóbb játékokba nem a drágát rakják, ellenben egy DJI egészen más. :)
---------------------------------------------------
Hell is empty and all the devils are here.
-- Wm. Shakespeare, "The Tempest"

szvsz gyro stabilizálja a repülést örévnyek széllökések ellenében, de ettől még elmozduhat a gép, egy adott ponton tartáshoz gps a nyerő. :)
"simább" a repülés vele, de nem pozicionál.
sokat segít az élvezetes repülésben az biztos! :)

szerk: Az egyik nem zárja ki a másikat, helyben lebegésról volt szó, nem mozdulatlan lebegésről. :)
ahhoz mind a kettő kell!

............
Tegnap nem csináltam semmit, ma folytatom, mert nem lettem kész vele! :)

Három különböző quad van itthon, ebből kettő képes valamelyest a pozíciója tartására. Az AR.Drone ehhez egy kamerát használ, amivel a földet nézi, a Walkera QR-X350 meg GPS-t használ. Ha elég lenne a giro, akkor mindhárom quad képes lenne egy pontban lebegni, akár homogén színű és texturájú talaj felett vagy épületben. De ez persze nincs így, a giro nem pozícionáló eszköz. Arra az egyensúlyozás miatt van szükség.

Ave, Saabi.