Ötletem van, bár nem Python, hanem assembly vagy C. PID-szabályozót kellene írni, de előbb fel kellene rajzolni a fizikai modellt, megalkotni, hol vannak benne holtidők, milyen időállandók, becsatolt hibajelek vannak a rendszerben, a specifikációt követően meg kellene álmodni a mintavételi frekvenciát, ki kellene találni, mekkora terjedelmű számábrázolásra van szükség, aztán uccu neki, implementálni, mérni. Persze meg kell alkotni az együtthatókat előbb. Mondjuk ez munka, de ötletet kértél... :)
tr '[:lower:]' '[:upper:]' <<<locsemege
LOCSEMEGE