Itt szerintem fokozottan igaz, hogy minél egyszerűbb, annál jobb. Erre a feladatra jobban jársz egy ESP-vel, mint egy Pi-vel. Oké, hogy a Pi-n komplett linux fut, ami közelebb állhozzád, viszont pont a komplett linux-szal viszel bele olyan bonyolultságot, amire igazából szerintem nincs szükség, másrészt plusz potenciális hibaforrás.
Nekem az említett feladatokra (relé kapcsolás, jelentél érzékelés) eddig az ESP-k tökéletesen beváltak. A Pi szerintem sok erre, még a Zero is.