Magyarok a Marson - A beszámoló

Adott egy marsi terep, amely főbb paraméterei pontosan definiáltak (méret/max lejtő/ tereptárgyak száma és mérete). A feladat évről évre más. Az első alkalommal egy fém tárgyat kellett megkeresni és mintát venni a homokból. A második alkalommal e-kockákat kellett aktiválni. Most pedig vizet kellett (volna) gyűjteni.

A Mars fölött kering egy műhold, ez konkrétan azt jelenti, hogy a tornaterem padlóján van a pálya, a mennyezeten pedig egy nagy felbontású webkamera. Két bázisa lehet minden csapatnak, egy alfa(marsi) és egy földi. A kettő között (amennyiben van kommunikáció) 20-45 mp (változott az évek során) késleltetést kell szemmel láthatóan beiktatni. Ezek ugye arra ösztökélték a csapatokat, hogy mesterséges intelligenciákat próbáljanak csinálni, amelyekkel csak ritkán és akkor is célratörően lehet kommunikálni (útvonal, parancs queue, stb). A járműveknek önhordóaknak és vezeték nélkülieknek kell lenniük (bennük azért lehet vezeték).
A küldetés 30-45 perc, a csapatok a földibázison a valóságban vizuálisan el vannak szeparálva. A bázisokon van áram és hálózati összeköttetési lehetőség.

Idén lehetett nevezni egy másik küldetésre is, amely célja egy vonalkövető autó építése volt. Részletes leírás itt található.

</kitérő>

Mi vagyunk a Mars Mining Corporation (MMC).

Járműveink:

• 2006: A kínai tank reinkarnációja Specialitásai: 30k RPM ventilátor, háj szpíd, ló hasmagasság, nagy súly.
• 2007: Csillagközi guruló kajás doboz Specialitásai: Saját hajtás lánc a két oldalon, amperzaba (két motoros csavarhúzó), onboard notebook wifivel, 2 webcam, bluetooth (telefonos) távirányítási lehetőség.
• 2008: A 2006-os jármű újraérzése Specialitásai: Bluetoothos arduínó, hév pozitív, amperoid családi véna.

Kezdjük a részletekkel.

Lánc hajtás:
Ugyan úgy, ahogyan az előző évi járműnél, saját hajtásláncot csináltunk. A motorokat két látszólag egyforma motoros csavarhúzó testesíti meg. Azért csak látszólag mert minden bizonnyal van pár év a kettő gyártása között, ugyanis nem teljesen egyforma színűek, a műanyag belül más struktúrájú és nem is ugyan annyi áramot vesznek fel.

Vezérlés:
Egy bluetooth-os arduínó és egy hozzá kötött relé panel. És hogy miért hév? Hát ezért.

Továbbá, hogy megtaláljuk magunkat a műhold képén ezért van egy kupac ledünk is.

Az arduínó és a szervó (lsd. a pumpánál) 4.5 voltról, a relés stuff 6 voltról, a motorok pedig 4.8 voltról mennek.

A vezérléshez tartozik egy .NET-ben írt rendszer és egy firmware is, ezekről nem sokat tudok mondani mert ezeket a másik két csapattag fejlesztette.

A kerekek:
Tavaly az utolsó napot azzal töltöttük, hogy használható kerekeket csináljunk, amelyek tengelye bírja a terhelést. A tavalyi megoldást követve idén is bevásároltunk.
A kerekeket két oldalról fogtuk meg, kívülről így, belülről pedig máshogy. A fémlapkában is menet van így aztán mind két oldalról (többek közt) kontra anyázva is vannak a kerék.

A kerekek tengelyein a fogaskerekeket szegecsekkel rögzítettük. A tengelyeket a váz lemeze tartotta. Nem szép, viszont tökéletes:)

A váz:
Idézném bátyám írását a Magyarok a Marson közösségi portáljáról:

Tervezzünk önhordó vázat:
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep000.jpg
Szerezzünk alulemezt (a tavalyi rover háttérben):
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep003.jpg
Karcoljuk be:
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep004.jpg
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep005.jpg
Vágjuk ki:
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep006.jpg
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep008.jpg
Hajtogassunk sokat:
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep010.jpg
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep014.jpg
Ellenőrizzük a teherbírást
(a két féktárcsa kb 10-15kg és a hajtogatott szerkezet még nincs csavarozva):
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep019.jpg
Kerekekkel:
fi.inf.elte.hu/~petros/mmc/upload/Kep020.jpg
Petros - Mars Mining Corporation

A pumpa:
A pumpa alapját egy motoros csavarhúzó és egy folyékony szappan pumpa képezi. A tengelyt ütősre csináltuk, mégpedig úgy, hogy egy csavart szorítottunk a fejére és erre a csavarra csatlakozott a pumpanyomogató kar.

Az output egy, a NASA által kifejlesztett nagy tárolókapacitású Mars Ready egységbe érkezik.

A csillagközi dihidrogén monoxid egy speciális szerkezeten keresztül jut a tároló egységbe. Ennek specialitása a kis szervó, amely 8 centivel tudja lejjebb ereszteni a szívószálat.

A páva:
Az erő forrása 4 db 1.2 voltos góliát akku volt. Ha ez ilyen egyszerű lett volna...

A felkészülés(?):
Az idővel tradicionálisan gondban voltunk. A lényeg az, hogy az igazi, érdembeli fejlesztés csak az utolsó héten kezdődött meg. Bár a szoftveren már régebb óta ügyködtek. A láncmeghajtással idén is rengeteg vesződés volt, Petros rengeteget szenvedett vele. A probléma ugye az volt, hogy legalább 8 csápot kellett volna növesztenie ahhoz, hogy optimálisan tudjon dolgozni. Így aztán minden szétszedés és minden módosítás nagyon súlyos órákba került. F1-es kerékcserélőnek a bokszba biztosan nem fogják hívni.

Én vele párhuzamosan szívtam az „elektronikával”. Az első dolog, hogy az openszórsz után, nem voltam hajlandó egy teljes hetet beáldozni csak a nyák tervezésének (kicad kilőve). Annyian dicsérik meg etalonnak tekintik az eagle-t, hogy gondoltam térjünk át erre. Miután rájöttem, hogy a készítői minden funkció elkészülte után kollaborálnak egy gnome fejlesztővel, (hogy mégis, hogyan lehetne használhatatlanná és körülményessé tenni) eldöntöttem, hogy akkor a másik végét fogom meg és bújom a manuált.
Ez nagyon sokat segített, rájöttem hogy az alt-backspace a visszavonás és hogy a CUT nevű ollót ábrázoló gomb arra jó, hogy ha több elemet akarunk lemásolni akkor az VÁGJA BE a paste bufferbe az egészet és utána lehet majd pasteolni. Éljen!
Scrollozni se csak úgy, gizdán, hogy horiz/vert görgő a touchpaden, ne adj' Isten scrollbar a két oldalon. Azok ugyanis vannak, de el vannak khm. szabva. Ugyanis nem lehet a kép szélére scrollozni velük:)

Scrollozni tehát úgy lehet:
Cél: középről számítva balra fel
Jobb lent kizoom (vert scroll görgő)
Bal fent bezoom

Mint az 1x1. A KDE HIG-be azt hiszem követelni fogom ezen innovatív megoldás felvételét.

Ezeket leszámítva egészen használható a kicadhez képest, ahol még az is problémát okoz, hogy betöltsük a hiányos librarykat.

Kezdetben valá ez ami így működött. Nem volt műanyag gallérom a csavarokhoz, úgyhogy az éjszakai barkács megoldás látható a képen. Semmiképpen sem akartam kétoldalas nyákot, mert szívás és mert éjszaka és ekkora uptime mellett nem tudok szépet csinálni belőle. Ezért gondoltam, hogy ahol nagyon muszáj ott hidaljunk át. Hát nagyon sok helyen volt nagyon muszáj, ezért az összes alaphibát sikerült beültetnem a nyákba: sok áthidalás, áthidalás áthidalás fölött, hajlított áthidalás, felszínen összeforrasztott áthidalás (csak egy forr lyukat hagytam neki véletlen).
Szóval egy gány lett, viszont megvolt az az előnye, hogy működött. Csak nem úgy, ahogy kellett volna. Az l298-as motor vezérlő IC-t ugyanis 40 volt körülre tervezték, ahol senkit nem érdekel 2-3 V veszteség. Minket viszont határozottan zavart az a bizonyos:
VCEsat Total Drop IL = 1A 3.2 V / IL = 2A 4.9 V

Nekünk ugyanis csak 4.8 volt, belőle meg méltóztatott 0.3 kijönni (motorral együtt). Elképzelhető, hogy ez megoldható lett volna valahogyan, de én nem jöttem rá és a sense ellenállások rövidre zárása sem segített sokat. Arról, hogy 2 nap volt hátra nem is beszélve.

Sajnos nem tudom a csapat és az illetők nevét (az egyik mesélte, hogy olvasta a blogom itt a hupon, tehát gondolom ezt is olvassa egyszer) de hallottam, hogy leégett a h-hídjuk, ezért fel is ajánlottam nekik ezt a kütyüt. Azt hiszem ők 9 voltot használtak, de nekik be vált az biztos. Nem mérte de láttuk, hogy megy a rover, ennyi nekik elég is volt:) Valószínű nagyobb ellenállású motorjaik is voltak, ami szintén javíthatott a helyzeten.

Egyébként elég sok csapatnál láttam linuxot, többek között náluk is. Voltak akik cpp-ben meg voltak akik javaban csinálták a szoftverüket.

Így aztán visszatértünk a tavalyi megoldáshoz, a relékhez. Teljesen véletlen találtam, teljesen mást keresve egy IC-t amiben 7db darlington kapcsolás van és kapható Magyarországon és még az eagle librarykban is benne volt. Ez pedig az ULN2003A. Ezen IC segítségével egy csapásra megoldottam a relék arduínóhoz illesztését. Egy portján tud 500ma-t kapcsolni a relék pedig csak 100at vesznek fel. Arra azért figyelni kell, hogy a hátramenet (4 relé) így majdnem fél amper. De nem baj, előre akarunk menni úgy általában:)

Így született ez.
Nincs benne áthidalás, ó je. Első körben elaludtam a maratás közben (hajnali 2 felé) , ezért a szélén a vékony erek egyikét javítani kellett. A nagyobb gond az volt, hogy annál reflexből közös földre raktam a ledeket, a +okat pedig az IC-re. Az azonban az IC „földet kapcsol”, így az a számomra érthetetlen helyzet alakult ki, hogy ha áramot kapott a cucc, akkor a ledek világítottak, ha pedig valahol inputot akkor az a led elaludt a relé pedig behúzott. Nem melegedett semmi, nem volt rövid zár. Lényeg, hogy újra csináltam a nyákot, és közbe futottam kettőt a kertben.

Az utolsó nap az összeszereléssel telt, Milánnal fél óra alatt összedobtuk a pumpához tartozó emelő szerkezetet, ami hihetetlen mert ennyi idő alatt soha semmi nem működött még elsőre a járművel kapcsolatban. Az éjszaka hátra levő részét Milán és Péter a lánccal szenvedték el, én pedig véglegesítettem a dolgokat.

A jármű nagyjából kész lett még otthon. A tetejére kellett volna még vágni egy plexi lapot, amely a ledeket tartja. A plexink kb 5 mm vastag. A probléma csak az vele, hogy a vágása PITA. Ha az ember kézi fűrésszel vágja akkor megolvad, majd meghűl és megfogja a fűrészt. Ha az ember dekopírral vágja akkor katasztrófa lesz a vágás vonala. Na mondom, akkor lerövidítjük a dolgot, a megoldás a flex. Ekkor azonban nagyon késő illetve nagyon reggel volt már és mivel nem akartam az udvaron flexelni, ezért összepakoltunk és lementünk Kiskunhalasra. Az első benyomást meg is tettük, érkezésünk után 5 perccel már flexeltem.
Email quote:

Petros: Flexibilis brutalitás: magyarokamarson.hu/kepek2008/img_6042.html :D
Milán: Flexus brutallus. ^^
Petros: Lehetne még "Utolsó simítások" a kép aláírás. :D

Ha jól emlékszem 8-ig (vagy 9-ig?) lehetett tesztelni és ha jól emlékszem t-5 perccel előtte lettünk kész a ledekkel. Szerencsére nem voltunk egyedül(késésben), ezért kaptunk még egy kis időt, így tudtunk csinálni elegendő olyan képet amelyen később a helyfelismerést be tudták állítani Milánék.

A verseny utána meg is kezdődött, nem emlékszem, de 11 vagy 13 csapat volt jelen és közülük talán 5 volt indulásra kész a verseny kezdetekor. Közös megállapodás alapján eldöntésre kerültek a szankciók a verseny kezdete után is szerelőkkel szemben (iirc -20% víz).

Egy hatalmas kört szúrtunk el az akkukkal. Az akkuház szponzorált minket a tavalyi versenyen és innen volt 4 db 4.5Ah-os és 4db 9Ah-os góliát akkunk, valamint egy 4-es töltőnk hozzájuk.
Ezek mind le voltak merülve, mert nem nyúltunk hozzájuk egy éve. A töltés 5-10 óra kb, tehát ezzel az utolsó napokban egyre több gondunk támadt. A pontos kronológiára nem emlékszem, de a lényeg hogy először azt hittük az egyik akku (páros?) a rossz, mert a töltő(egy kicsit intelligensebb fajta) furán viselkedett velük (egyből tölteni kezdte) és mert töltés után a jármű meg se nagyon akart mozdulni. Aztán vettünk egy új kupac 9Ah-s akksit és egy plusz töltőt, biztos ami biztos. A helyszínen az új töltő az új akkukkal is fura dolgokat művelt. Közben a 4.5Ah-s pack is feltöltődött azonban a jármű ezzel sem mozdult meg. Itt kezdtünk gyanakodni, hogy a hiba lehet, hogy a mi készülékünkben van. És tényleg. Talán Milán felvetése lehetett, hogy az az elemtartó nagyon kis vézna, mi van ha az nem érintkezik rendesen. Gyorsan el is kezdtem áthidalásokat és új érintkezőket gyártani hozzá, ez már az utolsó 10 percekben volt az indulásunk előtt. Attila fényképezés közben meg is jegyezte, hogy csak egyszer ne szerelnénk az utolsó percig:). Miután a kapkodásban tisztességesen összeégettem néhány ujjam elkészült az 1.1-es elemtartó. A tuning ezen a képen látható.

A probléma már csak az volt, hogy a régi 9Ah-s akkuk nem voltak teljesen feltöltve. Az új 9Ah-s akksik pedig még csak most kapták meg az első feltöltésüket, tehát finoman szólva messze voltak még az optimális teljesítményüktől. Méréseket végeztünk a háromféle akkucsomaggal és úgy döntöttünk, hogy a 4.5-sekkel megyünk élesben.

A verseny alatt nem sikerült vizet gyűjtenünk, de mozognunk sem igazán. A láncmeghajtásnak csak két gondja van: Ha feszes, akkor szorul és a motor giga ampereket vesz fel. Ha pedig laza, akkor megpattog a fogaskeréken a lánc és nem hajtja a járművet.

A zsűri megengedte(mint minden csapatnak, akinek szüksége volt rá), hogy lábnyomot hagyjunk a Marson. Így aztán kicsit javítottunk a láncon, ám ez sem segített sokat.
A Mars küldetések eredményei itt találhatóak.
Gratulálunk a VAC robot csapatának!

Az F1-es eredmények itt találhatóak, a Micro Machinesnek is gratulálunk!

Bár nem értünk el eredményt, azért hatalmas élmény volt az egész verseny. Azt hiszem az összes csapat nevében mondhatom:

Köszönjük Sipos Attila!

2008
galéria weboldal

2007
galéria weboldal

2006
galéria weboldal

A képek és videók nagy része a http://magyarokamarson.hu -ról származik, azonban a weboldal néha teljesen átrendeződik ezért mentettem le mindent magamhoz is, hogy a linkek működjenek az örökkévalóságig:)