Nálam ezek a Torcs függőségei (Debian alatt is valami hasonló lehet a csomagok neve), ezeket tedd fel:
libpng-dev
zlib-dev
mesa-dev
libx11-dev
libxext-dev
libxt-dev
libxi-dev
libxmu-dev
libxxf86vm-dev
libxrender-dev
libxrandr-dev
freealut-dev
libice-dev
plib-dev
libsm-dev
A configure --x-libraries=/usr/lib kell, már ha ott vannak a libek.
Aztán make, make install, make datainstall