Minden firmware fejlesztőt zavarni szokott az OS, de attól még hogy ott van az OS, pont ugyanaz a kód pont ugyanúgy fut a processzoron. Az OS nem fogja átrendezni az utasításokat. Mindössze kapsz egy infrastruktúrát, amire építhetsz.
Teszem hozzá, én sem használtam eddig még egy freeRTOS-t sem, de ha kellene, nem idegenkednék tőle. Dinamikus memóriakezelést még az avr-gcc is "tud", ami nem OS funkció, hanem libc funkció.
Persze aki dinamikusan allokálgat egy MCU-n az a szememben pont akkora láma, mint aki lebegőpontos műveleteket használ.
Lényeg a lényeg, azért nem véletlen létezik a Real-Time linux is. Sajnos még mindig nem mainline.
Viszont még a normál linuxra is azt szoktam mondani, hogy mitől félünk? Ha egy embedded linux képes egy szoftveres ethernet bridge-et kihajtani 100 megán, meg egy pingre válaszolni ms alatt...