Általában az szokott lenni a trükk, hogy ezekben a módszerekben benne van egy PID jellegű dolog, ami kinematikai alapon számolsz. ezek után van még a nemlineáris rész, az egyensúlyi pont környékén használod a PID-et, messzebb meg a nemlineáris rész is bekapcsol. Ennek az szokott lenni az értelme, hogy az erősen nemlineáris rendszerekben a PID az egyensúlyi pontól távolabb használhatatlan, mivel mikor megcsinálod a Taylor sorba fejtést és kidobod a magasabb rendű tagokat, sokszor azokban a tagokban lényegi dolog volt, viszont az egyensúlyi pont körüli Taylor sor, ott elfogadható. Valamint vannak olyan módserek ahol ott lesznek problémásak, vagy csak egyszerűen a PID kevesebb erőforrást eszik és amikor elég az, akkor csak azt használod. Ezeknek a programozása sem nagy művészet nem sokkal esznek többet, csak az elején kicsit több matekot kívánnak papíron. Adott esetben akár Globálisan Stabil szabályzót is csináhasz Lyapunov direkt módszerével, kérdés persze az értelme az annyira túlbiztosított megoldásnak.