Kb. ilyesmi a vágyam. Azért a PIC16F84-nél picit jobb, de ez is 16-os sorozatú PIC. Tapasztalatok alapján elég sok furcsaságot írtam a kódba, s most már elég jó. Van még egy implementálási hibám valahol, mert azt csinálom, hogy egy adott értéknél nagyobb hibajel abszolútérték esetén P szabályozok is, az I mellett, ha viszont közel vagyok a célhoz, dobom a P szabályozást, marad a szimplán I. Csak valahol ez a P még nem jut érvényre, de ez csak implementációs bug, mindjárt megkeresem, hol rontottam el.