Amit biztos nem akarok az az objektum orientált programozás - plain C (a szívem csücske).
A CubeMX csak C projektet tud generálni (sajnos).
Ja a HAL mellett egy ideje van LL (Low Level API is)
Itt tudod kiválasztani melyik perifériához melyik drivert használja (HAL/LL):
https://imgur.com/a/hZOf9IQ