A man szerint az lpr ismeri a -H kapcsolót:
-H server[:port]
Specifies an alternate server.
Tehát elméletileg még a cat/ssh páros sem kell hozzá, hanem
lpr -H belsos.halos.kollega.ip print.pdf
Na persze ha tűzfal van és az ssh a 22/tcp-n átmegy, az lpr meg nem megy át, akkor marad a macskás megoldás.