Szia!
A START bit végrehajtását meg kell várni. Ezt a legegyszerűbben a következő sor közbeiktatásával tudod megtenni:
while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
És így pontosan tudod mikor kell továbblépned.
Ebből a szempontból érdemes a Data Sheet 22-10-es ábráját megnézni. Illetve a data shetben lévő példaprogramban is benne van 22.6 fejezet végén.