Mindig azt kell használni amit a feladat megkíván. Van amikor mindent túl kell biztosítani, akkor nincs mese, elő kell venni Lyapunov-ot (gondolom most nem erről van szó, azonk kevés dologból amit tudunk, ezen nem múlnak ember életek), Vannak egyszerűbb esetek, akkor jó a csúszó mód, meg vannak olyan extrém esetek, amikor nagyon sok dolgot nem tudsz az állapotokról, nem tudod mérni, meg ilyenek, akkor kell valami adaptív szabályzót elővenni, ami nem követeli meg a teljes állapottér ismeretét. Mindegyiket könnyű megérteni, a nehézség egyedül Lyapunov candidate bizonyításánál szokott lenni, de sok esetere ott is vannak receptek.