Én a lineáris esetből indulok ki. Mivel holtidős, javarészt integráló szabályozóra van szükség, a másik ok az, hogy ne legyen statikus hibánk, ha úgy tetszik, nulla hibajel esetén is emlékezzen a szükséges beavatkozó jelre. A holtidő miatt a mért érték deriváltjából teszek jóslást a jövőre. Már a mért érték jövőjére, ami a beavatkozó egység jelene lényegében. És akkor van ez a jaj, túltoltuk, Béláim típusú probléma, amit úgy próbálok kordában tartani, hogy egy várható érték körül hagyom kóricálni az integrátoromat. A várható érték pedig nem egyéb, mint a rendszer eddigi tapasztalata, tanulása. Az lényegében egy lassú integrálásként is felfogható, egy exponenciális átlagolás. A gond ezzel inkább az, hogy az élet elején nincs múlt, amit megtanult, így itt egy gyors tanításra van szükség, utána már jó lesz ez várhatóan. Ma már nem foglalkozom vele, csak holnap.