Mintacserélő gép életre keltése II.

A gép szétszedése, majd összerakása után a PC feliratú port mégis életre kelt. Hosszas próbálgatás után 230400bps, 8N2 beállításokkal sikerült soros porton kommunikálni a berendezéssel. A szétbontáskor kiderült az is, hogy egy AMD am186CU-25KC mikrokontroller ketyeg benne. A terminálon elkezdtem próbálgatni, és néhány parancs jelentésére rájöttem, ezek a következők:
X (0-4650) -> X irányú elmozdulás adott mm-es pozícióba
Z (0-120) -> Z irányú elmozdulás adott mm-es pozícióba
Q (0-100) -> X irányú mozgás max. sebessége
F -> talán egy programozott pozíció? a parancs kiadásakor beáll egy adott pozícióba a robotkar
H -> alaphelyzet (Home)
< -> verziószám, kimenete: v01.16.00.00
> (0-9) -> valamilyen beállításértékek ( >4 a tengelyenkénti max. sebességek)
? -> állapot lekérdezése "sTIMBERLINE2L/1/2020/IDLE /0/2/11997/1" a vége /X/Y/Z/1 formátum, mozgás közben IDLE helyett MOVING szerepel
% -> állapotlekérés??? egy hosszú stringet ad vissza
G (1-10) -> valami különleges beállítás lehet, a G1 egy pozícióra állítja be a kart, viszont a G2 parancs kiadása után bármit csinálok, a robotkar már nem mozdul el, ezen csak az újraindítás segít. A terminál továbbra is működik.

És kicsit részletesebben a >(0-9) parancsra adott kimenetek (beállításértékek?)
>1
c0,0,0,0
>2
c12700
>3
c0,0,0,0,0
>4
c100,100,100 -> ez biztosan a tengelyenkénti max. sebességet jelenti, a Q 40 parancs után például c40,100,100 az értéke
>5
c3
>6
c
>7
c
>8
c255
>9
e0155
>(bármilyen karakter)
e0155

Van továbbá egy állapotlekérdező parancs a ? ennek kimenete:
Bekapcsolás után, kalibráció (mivel sima DC motorok vannak egy elfordulásérzékelővel, ezért bekapcsoláskor elkezdenek egy irányba forogni a motorok, majd ha elakadást érzékelnek leállnak, kivétel az X tengely, itt végálláskapcsoló van) előtt:
?
sTIMBERLINE2L/0/2020/MOVING/0/0/0/1
Kalibrált állapotban, alaphelyzetben:
?
sTIMBERLINE2L/1/2020/IDLE /0/0/11997/1
F parancs után:
?
sTIMBERLINE2L/1/2020/IDLE /12699/0/0/1

A rejtélyes % parancsra pedig egy hosszú (minden lekérdezéskor változó) string a válasz, talán a memória kiíratása:
l01.16.00.00*//ide egy 2000 karakter hosszúságú [0-9A-F] karakterekből álló string jön//

A NYÁKokon lévő feliratok és a kimenet alapján arra jutottam, hogy valószínűleg a Thermo Vision Colorado Timberlane II Prep Station szoftverével van dolgom. Írtam nekik e-mailt, de a weblapot elnézve nem is nagyon várok választ.

Az egyetlen problémám jelenleg, hogy az Y tengely mentén nem tudom vezérelni a robotkart. Bekapcsoláskor az Y tengely is beáll alaphelyzetbe az említett felütközéses módszerrel, így a motor és a vezérlés látszólag működik.
1 és 255 között minden ASCII karaktert kipróbáltam, egyik sem mozgatja az Y tengely mentén a robotkart.

Ti mivel próbálkoznátok még? Mit csinálnátok másképp?