Eloszor tisztaznotok kell par dolgot, ami ezeknek az arat tipikusan meghatarozza:
Kollaborativ kell, vagy nem lesz a kornyeken ember? Milyen munkaterre van szukseg? Terhelhetoseg? Pontossag?
A UR hazai beszallitoja adott a project kezdetekor egy UR3e-t, hogy probaljuk ki, eleg jol kezeltek a dolgot elvileg (akkor epp nem voltam a cegnel, kollegak mondtak). Ott a 3 a 3kg-os valtozat, annyit bir el ugy, hogy pontos marad (egyebkent joval tobbet birna). Van 5-os, 10-es es 16-os is, itt az 5 es 16 nagyobb a 3-nal (a ketto kozt a motorok masok), a 10-es meg munkaterben nagyobb. Az e a vegen az eromeros valtozatot jelenti, ezzel konnyu megoldani a "robot veget oda huzod" jellegu kodokat. Van e nelkuli valtozat is, de a pontos arazast nem tudom. Ezek kollaborativ robotok, leteznek nagyobb ipari robotkarok is (pl. KUKA, ABB), amik akkor is odateszik amit kell, ha a kezdeti es vegpont kozt van egy ember. A kollaborativnal figyeltek erre, ott nem tepi le a karodat veletlenul, ha az egyik csuklo nekiutkozik valami varatlannak, letilt, nem kell akkora biztonsagi zona kore.
Adnak hozza egy ipari PC alapu vezerlot, amin valami Linuxos-Javas progi fut (oldalukrol letoltheto a VM, ilyen a kezelopanelje is). Irhatsz a sajat osszehuzogatos scriptnyelveben parancsokat (ez egyszeru feladatokra eleg), vagy tobb modon taviranyithatod PC-n futo sajat koddal is. Osszessegeben a funkcioinak nagy reszet nem hasznaltuk, mert nekunk amugy is sajat program kellett, de viszonylag kenyelmes a hasznalata. Pontos arat nem tudok (plane most), jellemzoen a motorok meretetol, es nem az alucsovek hosszatol fugg, a 3e a legkisebb nalunk, olyan 1.5-2 millio korul lehet (kb. az xARM 5 lite arkategoriaja). Lehet demot kerni par honapra, meg talan berelni is, szoval ha nem jon be fejleszteshez, akkor nincs nagy kockazata.
Kollegak korabban ABB-t hasznaltak, teljesen masok a parameterei (sokkal nagyobb es erosebb, nekunk ez epp nem volt elonyos), de igazabol arra sem volt panaszuk.