Még 1x elmondom: ha egy task magasabb prioritású (vagyis értékben kisebb) és egy végtelen ciklus van benne, amiben nem megy aludni, akkor soha nem fog senki sem CPU időt kapni. Sosem fog az ütemező másik tasknak időt adni, mert kiéhezteti. Ez pedig a task döntése. Próbáld ki ha nem hiszed! Régen programoztam már µC/OS-II-re épülő beágyazott rendszert, de nem 1 évet..
uC/OS-II is preemptive, but only in one direction - it will preempt a lower-priority thread to allow a higher priority thread to run, but will not do the reverse.
μC/OS-III-ban már van RR ütemezés. FreeRTOS-t nem használtam, arról nem tudok nyilatkozni.