+1 arra, hogy felesleges az Android.
Sőt még azt is megkockáztatom, hogy a Cubieboard is az. Tapasztalatból mondom (beagleboard.org -gal játszottunk), hogy ezeken tipikusan elmegy néhány nap (sőt akár hét) azzal, hogy egyáltalán összelövöd a Linuxot meg a hardvert. Mi azt hittük, hogy valami rettenetesen szofisztikált dolgot teszünk a beagleboardra, és nagyon kell a robotra. Aztán a végén nem működött rendesen, és csak a súlyt növelte :-). Egyszerűbb megoldás lett végül, ami elment egy mikrovezérlőn.
Az ilyen ARM alapú cuccokon ha a hardverközelibb kimeneteket akarod használni, akkor szintillesztőt is kell általában fabrikálnod az ARM lap és a mikrovezérlő közé. Ez HW fejlesztés ugye. (A Beagleboardon legalábbis a processzor lábai közvetlenül vannak kivezetve. 1.5V-os, max 0,7 mA terhelhetőségű lábak ezek halvány emlékeim szerint.)
Robotkar izületeinek a mozgatásához simán elég valami egyszerű mikrokontroller (Arduino?). Ha több kell belőle, közéjük lehet serial busz alapú kommunikációt tenni (sokkal egyszerűbb programozi mint bármi mást).
Milyen gyors lesz a robotkar mozgása? Milyen gyorsan kell inputot visszacsatolni tudni? Mert valószínű, hogy a vezérlő PC-re pedig nem kell valódi real-time os. Elegendő, ha van egy közös óra a mikrokontrollerek között szinkronizálva. A parancsokat pedig kb tizedmásodperccel előre kell küldeni úgy, hogy időbélyeg van rajta amikor végre kell hajtani. Így a vezérlő nem kell, hogy túl szigorú időzítési követelményeket tudjon, a kar csuklópontjai mégis egyszerre fognak mozdulni.
Amúgy mi mozgatja a robotkar csuklópontjait? Valami hobbi szervónál jobb megoldás érdekelne :-).