Ha jól értem az a probléma, hogy forgatáskor az ic referenciatengelye elfordul, neked viszont egy külső, rögzített referenciatengelyhez kellene az eredő elfordulást meghatározni.
Én valahogy úgy csinálnám, hogy először kiszámolnám az ic tengelyeihez az aktuális elfordulási vektort, majd ezt transzformálnám a külső referenciatengelyhez a tárolt elfordulás alapján (visszaforgatás), végül a kapott vektort hozzáadnám a tárolt elfordulás vektorhoz. Vagy ha szögeket tárolsz, akkor a kapott vektort szögekre konvertálva a kapott szögeket hozzáadnám a tárolt szögekhez.
Ebben a legbonyolultabb művelet a forgatás transzformáció, de nem hiszem, hogy másodpercenként 800-szor végrehajtva ez problémát okozna egy picnek. :)